Em uso desde 1975, as insígnias da Diocese de Setúbal, por determinação de D. Manuel Martins, inspiram-se nas da cidade episcopal, e ordenam-se do seguinte modo:
Em Chefe, sobre um Castelo de Prata, aberto e iluminado de negro, a Cruz da Ordem de Santiago da Espada, de púrpura.O castelo está sobre sete faixetas ondadas, aguadas de verde e prata, onde vogam duas barcas afrontadas, de prata, mastração singular de negro e velame amarrado de prata, ladeando a porta do castelo.
A coroar todo o conjunto o galero episcopal, de verde.
Todos os elementos composicionais descritos estão limitados a negro.
A Cruz evoca imediatamente a Ordem de Santiago, que presidiu durante séculos, desde a sua Sede em Palmela, a todo o território diocesano e foi responsável pela sua evangelização depois da Reconquista. É também um elemento comummente associado aos peregrinos que tradicionalmente se deslocavam a Compostela.
As barcas aludem à actividade económica mais importante durante séculos em Setúbal, a pesca, mas também à barca da Igreja, num sentido mais espiritual, e ao chamamento de Cristo aos Apóstolos para que viessem a ser pescadores de homens.
O Castelo, além de nos recordar a presença física de fortificações em todo o território da Diocese, recorda-nos ainda que é Deus a nossa muralha e fortaleza.
